插齒機分立式和臥式兩種，前者使用最普遍。立式插齒機又有刀具讓刀和工件讓刀兩種形式。高速和大型插齒機用刀具讓刀，小型插齒機一般用工件讓刀。在立式插齒機上，插齒刀裝在刀具主軸上，同時作旋轉運動和上下往復插削運動，工件裝在工作臺上，作旋轉運動，數控插齒機工作臺(或刀架)可橫向移動實現徑向切入運動。刀具回程時，刀架向后稍作擺動實現讓刀運動或工作臺作讓刀運動。加工斜齒輪時，通過裝在主軸上的附件(螺旋導軌)使插齒刀隨上下運動而作相應的附加轉動。