插齒機分立式和臥式兩種﹐前者使用最普遍。立式插齒機又有刀具讓刀和工件讓刀兩種形式。高速和大型插齒機用刀具讓刀﹐中小型插齒機一般用工件讓刀。在立式插齒機上﹐插齒刀裝在刀具主軸上﹐同時作旋轉運動和上下往復插削運動﹔工件裝在插齒機工作臺上﹐作旋轉運動﹐工作臺(或刀架)可橫向移動實現徑向切入運動。刀具回程時﹐刀架向后稍作擺動實現讓刀運動或工作臺作讓刀運動。加工斜齒輪時﹐通過裝在主軸上的附件(螺旋導軌)使插齒刀隨上下運動而作相應的附加轉動。20世紀60年代出現高速插齒機﹐其主要特點是采用硬質合金插齒刀﹐刀具主軸的沖程數高達2000次/分﹔采用靜壓軸承和靜壓滑塊﹔由刀架擺動讓刀﹐以減少沖擊。臥式插齒機具有兩個獨立的刀具主軸﹐水平布置作交錯往復運動﹐主要用來加工無空刀槽人字齒輪和各種軸齒輪等。此外﹐還有使用梳齒刀的插齒機﹐工作時梳齒刀作往復切削運動和讓刀運動﹐工件作相應的轉動﹐并在平行于梳齒刀節線方向上作直線運動﹐兩者構成展成運動﹐工件的分齒是間歇的。